1、 将机器人各轴角标对齐，（先把4，5，6轴对到标尺位置，然后再对1，2，3轴 ，这3轴可以单独调整，前3轴只能联动调整。）

       2、 进入高级用户 ，“R314” 输入密码“12345”

       3、 “enble”键+F5键 ----常数设定 ------机械常数-----编码器修正-------F9 编码器复位 此时可以选择需要复位的轴或全选，尽量少复位各轴；

       4、 重新断电再上电，应能解除1016 0052等报警。

       5、 如果故障时**步位置角标不对，可重复上面的步骤重新定位一次。

       如果不能伺服上电，也先进行上面的复位操作。

       复位后，机器人模式下动作应该是直线就是直线，如果是弧线则是角标对的不准，需要重新执行一遍复位动作，复位成功后，应该把程序调出来，定位到初始工作位置，再开始编制新程序，这样才能开始自动工作，如果不是从初始位置开始的程序，则焊接机器人不会动。

       FD-V6机器人伺服编码器电池是FR3 3.6V 碱性电池，每节供电给2个轴的编码器，共有3节电池，发现电池电压低时只需要更换相应的电池，对相应的轴进行复位操作，尽量减少其他动作，保证*短时间内恢复设备。

       操作者在使用过程中发现类似报警时要及时报修，避免类似故障出现。

机器人自动不走的处理方式

       故障现象：手动工作正常，转换自动模式后，停止状态红灯不灭，但按一次strat（开始），程序走一步。

       处理方式：询问厂家得知解决方式，原因是机器的运行模式变更为一步就停止（1STEP）。

解决步骤：

       1、 手动模式下：按ENABLE不放，显示屏左下方(F6)显示SERVICE UTILTIES ;

       2、 按F6键进入画面为SERVICE UNIT1

       3、 选中1项 TEACH/PLAYBACK CONDITION ,按确认键ENTER;

       4、 然后画面显示：TEACH/PLAYBACK CONDITION；

       5、 选中1项中的PLAYBACK MODE ,由1STEP 改选为1CYCLE,然后按确认键ENTER;

       6、 按RESET复位键退出即可。

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