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工业OTC焊接机器人的关键技术
工业OTC焊接机器人的关键技能首要包含四个方面，这四个方面和它的结构特色有着亲近的关系，也会影响到今后的运用，下面为我们详细罗列一下。
①开放性模块化的控制体系体系结构：
选用分布式CPU计算机结构，分为机器人控制器(RC)，运动控制器(MC)，光电阻隔I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。
OTC焊接机器人控制器(RC)和编程示教盒经过串口/CAN总线进行通讯。
OTC焊接机器人控制器(RC)的主计算机完结机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功用，而编程示教盒完结信息的显现和按键的输入。
②模块化层次化的控制器软件体系：
软件体系建立在根据开源的实时多任务操作体系Linux上，选用分层和模块化结构设计，以完成软件体系的开放性。
整个控制器软件体系分为三个层次：硬件驱动层、核心层和使用层。
三个层次别离面临不同的功用需求，对应不同层次的开发，体系中各个层次内部由若干个功用相对敌对的模块组成，这些功用模块相互协作一起完成该层次所提供的功用。
③OTC焊接机器人的毛病确诊与安全保护技能：
经过各种信息，对机器人毛病进行确诊，并进行相应保护，是确保机器人安全性的关键技能。
④网络化机器人控制器技能：
现在机器人的使用工程由单台机器人工作站向机器人生产线开展，机器人控制器的联网技能变得越来越重要。
控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功用。
可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯，便于对机器人生产线进行监控、确诊和办理。
